探维科技成立于2017年底，成立伊始就获得了华控基石基金过千万人民币的天使轮投资，主要业务专注于研发固态激光雷达设备和图像融合的三维环境感知解决方案，可应用于自动驾驶的车载和智慧交通等场景。

在车载场景，探维科技的激光雷达可装载于汽车厂商的L3-L4级自动驾驶量产车、低速自动驾驶物流车和扫地车、港口无人车、矿用无人车、仓储AGV等；而在智慧交通场景，其激光雷达可以提供路侧的车辆检测、识别，行人识别等功能，为智慧交通和车路协同系统提供环境感知功能。

探维科技创始人兼CEO王世玮是清华大学精仪系博士、美国亚利桑那大学访问学者，在精密光学测量和微纳制造方面有多年研究经验，曾就职于中国信息通信研究院，参与制定多项车载设备的国家标准；联合创始人吴冠豪是清华大学精仪系副教授和博导，是激光雷达领域专家，现任全国光电测量标准化技术委员会委员, 中国计量测试学会计量仪器专业委员会委员，已获授权国家发明专利 20 余项。

为什么要做固态激光雷达？

目前，国内的禾赛科技、速腾聚创等众多激光雷达厂商已经出货的机械式激光雷达，以16线、40线、64线产品为主，并不断往更高线束产品迭代。而激光雷达鼻祖Velodyne早在2018年就发布了当时全球分辨率最好、探测距离最远的128线雷达。

但不可否认的是，机械式激光雷达虽然技术相对成熟，但制造调试过程繁琐、生产周期漫长、价格昂贵、电子元器件太多导致难以通过车规验证、机械旋转部件在真实行车环境下可靠性不高，难以支持主机厂等客户实现自动驾驶的大规模量产。

因此，越来越多激光雷达厂商开始研发固态激光雷达，以满足自动驾驶普及的要求：大规模、低成本、车规级。固态激光雷达的优点包括：系统结构简单、易于量产、成本低、环境稳定性好、对车载系统的温度和振动的适应性强。

但目前，无论是MEMS的混合固态方案，还是Flash和OPA路线的纯固态方案，绝大部分公司的技术开发仍处于样机阶段，还没有技术成熟度高、性能好、供应链稳定的固态激光雷达产品进入量产阶段。

这成为探维科技切入市场的一个核心竞争点。该公司从2017年成立之初就选择专攻固态激光雷达，开始研发Tensor系列激光雷达，今年4月，探维的Tensor-Pro固态激光雷达产品就已经完成量产，陆续完成交付超过千台，年产量也已经达到5000台。

探维科技称，Tensor-Pro是具有完全自主知识产权的16线三维固态激光雷达，基于微振镜扫描的技术路线，能够对周围目标物进行TOF测距，生成带有位置深度信息的三维点云，实现对周围环境的快速、精确感知，且具有探测距离远、测距精度高、分辨率高、环境稳定性好等优点。比如，这款雷达可以识别和检测到200米以外的车辆和100米外的行人，分辨率和有效探测距离已经接近于甚至超过了32线的机械式激光雷达。

Tensor系列激光雷达

为什么能率先实现量产？

探维之所以能在短短3年内实现量产交付，与团队过往的技术积累有密切关系。

探维科技是中国最早拥有固态激光雷达、国产化芯片化TOF测量和硬件级图像融合技术的企业，核心团队来自清华大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，从2008年起承担国家自然科学基金“星载测绘激光雷达项目”，开始研发激光雷达，应用于航天系统。

“当时我们在学校做的就是完全自主研发的方案，考虑到禁运等问题，我们一开始就避免使用价格高昂的进口器件，固态方案也避免了复杂的人工装调。这种国产化的方案给我们带来很大的成本优势。”吴冠豪表示。

吴冠豪告诉我们，他们在清华大学的研发团队早在多年前就提出了硬件级的图像“前融合”方案，领先同行。现在学校团队和公司在北京市科委专项的支持下，已完成原理样机，分辨率有了质的飞跃。相比之下，业内很多自动驾驶系统仍然还是采用激光雷达和摄像头分别感知信息，再通过后期软件处理，进行图像“后融合”，在效率和成本上都不及“前融合”方案。

这种成本优势也反映在其产品定价上。王世玮告诉36氪，根据现在的量产情况，他们固态激光雷达的单价在得以突破到万元以下，是同等性能机械式激光雷达价格的一半。只有这样的高性价比，才能让客户有意愿用探维科技的激光雷达替换原来使用的雷达。

目前落地成果如何？

王世玮提到，探维的Tensor系列激光雷达，从产品设计的理念上就是要发挥其固态技术方案高性能、低成本、易量产的优势，主打最具量产和商业化落地机会的自动驾驶应用场景。目前，Tensor系列激光雷达已经完成大量的客户测试和验证，应用场景覆盖L3级乘用车商用车、L4级低速自动驾驶、工业AGV、无人叉车和车路协同等领域。而在工业低速自动驾驶场景和新基建领域，已经有很成熟的激光雷达量产需求，在客户的测试车型从Demo走向量产的过程中，探维的固态激光雷达具备明显的价格优势和产能优势。

高速公路车辆检测和无人叉车应用案例

激光点云目标识别和SLAM效果

目前，探维已经完成了第一阶段的量产产线建设。凭借Tensor系列优秀的易量产特性，探维的流水产线每20分钟就能完成一台激光雷达的组装、标定和测试，每天可向客户交付多达几十台的激光雷达设备。

激光雷达生产和测试产线

王世玮表示，同等条件下，这种量产效率在机械式技术路线和其他现有的固态技术路线上都是无法想象的。探维科技已经开始规划按照车规标准建设的大规模量产产线，目标在2021年将年产能提高到50k以上，并且严格按照汽车行业的规范建立研发、生产、供应链管理和质量控制等一系列体系。

探维激光雷达批量交付情况

公司未来规划是什么？

谈及激光雷达未来的价格下降趋势，王世玮表示，当搭载L3级自动驾驶功能的汽车达到新车比例的5%-10%时，他们的激光雷达交付量能达到每年10万台，那时候单价有望降到1000人民币左右。

今年年底，探维科技计划开始给客户交付下一代的高分辨率固态激光雷达产品Scope系列，分辨率可达64×1200，测距范围达300米，精度为2厘米，视场角为25×120度，产品将在保留探维技术路线“低成本”“易量产”“车规级”特点的同时，为用户提供更加高清的激光点云和更远的目标探测距离。

探维下一代高分辨率激光雷达Scope

探维科技的主要收入来源是激光雷达的批量销售，以及激光点云数据处理服务，今年预计营收1500万-2000万人民币，明年预计营收5000万人民币，并有机会实现盈利。到2022年，该公司计划将激光雷达产品搭载在量产车型上，并实现超过2亿人民币的收入。到2023年，营收预计可达5亿人民币。届时，国内激光雷达的市场规模有望达到50亿-100亿人民币。

在市场规模方面，探维科技预测，2021年，激光雷达有望搭载在3万台国产量产车上；到2022年，全球激光雷达市场规模将达50亿美元；到2035年，车载激光雷达市场将突破800亿美元。

谈及本次PreA轮的投资逻辑，清控银杏虞力博士告诉我们，随着自动驾驶技术的快速发展，车载、工业和车路协同的应用场景也日趋成熟，高精度三维环境感知技术面临着进一步降低硬件成本的需求。目前激光雷达作为系统中最为关键的传感器，仍然消耗了大量的硬件成本和失效模式，传统机械式雷达又难以达到车规和量产的要求，激光雷达行业面临着巨大的市场空间和机会。

“探维科技的创始团队全部来自清华大学精密测量与仪器国家重点实验室，是一家真正基于清华核心技术的激光雷达创业团队。团队从2008年开始从事星载测绘激光雷达系统的开发，陆续完成了固态激光雷达系统和图像融合技术的开发，完成了高精度的TOF测量技术，成功摆脱了对进口高端芯片的依赖，并在激光雷达系统上实现了卫星级别的环境稳定性，为车载激光雷达产品的开发奠定了宝贵的技术基础。”虞力表示。

未来继续看好探维科技发挥固态激光雷达低成本、易量产的优势，继续深耕工业、物流、路侧应用，布局车规级激光雷达的升级和量产，全面完成对机械式激光雷达的应用替代，成为国内外领先的车规级量产车载激光雷达供应商。

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珞石机器人成立于2015年，主要产品包括柔性协作机器人、轻型工业机器人及高端智能装备。目前，珞石机器人已广泛应用于汽车零部件、3C电子、精密加工、医疗等垂直领域，业务遍布美洲、欧洲、亚洲等全球十余国。

2016年，公司自主研发出高性能机器人控制系统，使得其XB系列工业机器人产品高精、高速的运动性能。随着智能技术在制造业的不断深入，珞石成功开发了新一代智能柔性协作机器人xMate。

该款机器人采用了7轴独立力控关节与无控制柜设计技术、关节力闭环的力位混合控制技术，在具备高精度定位能力的同时，兼顾自适应柔顺力控与高动态性的运动能力。这些特性使得xMate在人机交互中拥有更好的安全性、灵活性与轻量性。搭配以机器视觉、深度学习与通信5G技术。目前xMate已应用于远程医疗、手术辅助、柔性生产等多个新兴应用场景。

据悉，此前珞石机器人曾于2018年完成由顺为资本领投，金沙江联合资本、清控银杏、梅花创投跟投1.6亿人民币B轮融资。

目前，在工业机器人领域的国内则创业公司还有镁伽机器人、松山智能、艾利特、节卡机器人芯合科技、曲线智能等。

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「至格科技」成立于2019年7月，由清华大学精密仪器系光栅与测量实验室孵化而成，依托清华大学20多年的光栅领域科研成果进行产业转化，致力于AR光学显示模组及衍射光栅的研发、生产和销售。「至格科技」采用基于表面浮雕光栅衍射光波导的AR显示技术路线，自主掌握光栅产业链三大核心技术——光栅设计、光栅母版加工和纳米压印生产，并成功研制出AR衍射光波导光学显示模组产品。公司在近日开幕的2020慕尼黑上海光博会上正式发布AR衍射光波导产品，并预计于今年第四季度实现小规模量产出货。

具体性能方面，据公司介绍，「至格科技」的衍射光波导产品实现了40°视场角（52°产品在研中），同时亮度、能量利用率较高，产品轻薄（厚度小于2.2mm，单片重量小于10g），总体已经达到行业一流性能指标和显示效果。

至格科技衍射光波导显示效果

解决方案方面，「至格科技」能够提供全方位可定制的衍射光波导产品。公司CEO孟祥峰博士告诉蜗牛派，这主要依赖于公司对光栅产业链三大核心技术的掌握，一方面能够凭借多年积累的科研底蕴完成设计，另一方面自主可控的生产流程也使得从设计到量产的转化会比较顺利。目前公司可以提供单色或彩色、顶入射或侧入射方案的定制服务，同时客户还能够定义不同的产品特性、性能指标以及产品外观。

除此之外，「至格科技」的另一大核心竞争力是能够以较低的成本和时间来进行产品迭代。据公司介绍，其产品迭代完全基于自有的母版加工工艺和纳米压印技术。在母版加工方面，公司采用全息光刻工艺，相较于电子束光刻来说精度略低但是效率高很多，能够在3天左右时间完成一批具有5种以上不同参数母版的加工，而业内其他公司的母版参数迭代周期通常在三周以上，自2019年成立以来「至格科技」已经迭代了150多种不同的参数方案。

长期以来，表面浮雕光栅方案存在色彩均匀性不佳以及生产成本过高的问题。前者主要是由于光栅对于不同的波长和角度具有不同的衍射效率，因此出现FOV和动眼框内色彩不均匀的现象。「至格科技」告诉蜗牛派，这个问题可能是该方案的最大挑战，公司针对这一问题所采取的解决思路是选用更高折射率的光栅材料，理论上衍射光波导完全能够实现比较好的色彩均匀性。

成本方面，一般业内认为表面浮雕光栅方案所涉及的微纳光学加工工艺（如光刻、刻蚀工艺）需要购买复杂、昂贵的设备，工艺成本也较高。「至格科技」告诉蜗牛派，表面浮雕光栅衍射光波导的生产成本主要涉及两部分，一是量产工艺成本，其核心是纳米压印工艺，纳米压印在衍射光波导上应用对工艺和材料提出了较高的要求，而公司已经打通了全部生产工艺环节，图形转写率可达95%以上；二是母版加工成本，目前业内一些公司需要以较高的成本找母版代工，若产品需求量不足，成本很难承受，然而在消费级市场爆发后，上下游很有可能会把成本摊下来。

在方案选择方面，「至格科技」认为衍射光波导方案由于AR市场量还未爆发而存在的成本问题，相较于阵列光波导方案上量产良率不高、难以实现二维扩瞳的弊端来说是更容易克服的，消费电子厂商对于难以大规模量产的方案的选择较为谨慎。

AR眼镜参考样机

掌握衍射光波导技术的公司并不多，主要是国外的WaveOptics和微软等头部厂商，「至格科技」告诉蜗牛派，目前公司的主要业务还是集中在国内，而对于国内的客户，公司的优势主要在全方位定制化的服务，相较于大厂初创企业能够提供更加灵活的方案。而与国内其他AR光学硬件厂商竞争，除了公司本身的研发能力，优势主要在于良好的量产以及快速的迭代能力。对于后来可能出现的竞争者，公司认为行业技术门槛高、研发迭代成本高，没有很强技术背景的初创公司很难坚持下来。

据公司介绍，「至格科技」的衍射光栅产品还涉及高能激光、光谱分析、精密计量和光通信等领域。其中，应用于商用超快激光器的脉冲压缩光栅已初步通过激光器厂商的性能测试，主要性能指标达到国际一流水平。

「至格科技」核心团队来自清华大学精密仪器系，成员包括教育部长江学者、国家杰出青年基金获得者、清华大学教授和博士，团队在光栅领域有着深厚的底蕴。

华为的《5G时代十大应用场景白皮书》预计2025年AR的市场空间将超过VR，达到1510亿美元。而据IDC预测，2019至2023年期间，AR眼镜的复合年增长率高达140.9%。衍射光波导作为业内比较认可的方案，谷歌、苹果、索尼、Facebook、微软等巨头以及一些国内厂商也在通过自研、收购以及聘用发明人等方式进行布局。

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