云鲸智能于2016年成立，是一家清洁机器人领域的创新型公司。根据公开信息，云鲸曾于2017年初获得清水湾基金天使轮融资，清水湾基金是由李泽湘、高秉强、甘洁教授联合红杉资本、高瓴资本共同成立的创投基金。于2017年底获得明势资本、清水湾基金千万元级别Pre—A轮融资。2019年4月获得A轮数千万人民币投资，且大多数为战略投资方，覆盖了制造业、营销端与家电大厂。2020年4月完成近亿元B轮融资，由源码资本、字节跳动领投，老股东盈峰资本、大米创投等跟投。

扫地机器人是当前家用机器人中销量最高的品类。近年来在国内中高端市场，具备拖地功能的扫地机器人零售额比重持续上升。不过当前的扫拖一体机器人或拖地机器人仍需要手动清洗机器人抹布，对于用户来说，仍有很多不便。

不少相关扫地机器人公司此前已发现用户有免手洗抹布相关的需求，但一直未有公司推出相关产品。总体来说，其难点主要体现在三方面，一是需要有适用于拖地场景的路径规划方案，传统扫地机器人一般是从房间外侧扫向内侧，但拖地一般是从房屋内侧到外侧，需要不同的清洁规划算法，而且拖地机的规划算法相比扫地机会难很多；二是需要在机械结构上创新，实现自动换洗抹布和更高效地清洁地面顽固污渍；三是整套的建图定位算法与扫地机有所不同，因为轮胎会打滑，因此传统的slam定位技术并不能很好的用在拖地机器人上。

蜗牛派持续关注的创业公司云鲸通过创新，研发了免手洗的拖地机器人Narwal J1，已于2019年在Kickstarter上众筹，共获得全球1905个消费者的支持，筹集114万美元。产品已进入量产阶段，也将于近期正式发售。

此前云鲸接受采访时，云鲸表示已经实现了几百台量级的量产，产线产能高峰可以达到每月上万台。为了保证质量的可靠性，研发了相应的软件系统和机械设备、检测设备，尽可能的自动化，降低手工部分的比重。

国内的扫地机器人市场竞争格局初显。根据中怡康的数据显示，2018年国内扫地机器人市场中，科沃斯、小米、石头科技、iRobot共同占据了67.6%的市场份额，其中科沃斯占据了38.60%的市场份额位居第一。低端机型，如使用陀螺仪、红外线进行导航、只能扫地没有拖地能力以及缺乏地图构建能力的扫地机器人，仍然占据主要份额。对于拖地机器人来说，目前主要产品有石头扫地机器人T7、iRobot 380以及小米扫地机器人和科沃斯地宝系列。然而这些产品都不具备自动清洗拖布的功能。

销售方面，此前云鲸扫拖一体机器人已经上架国内主流网购平台，如淘宝天猫、京东等，定位中高端市场定价在4000-4300之间。产品定位方面，以主打免手洗拖布、 清除顽固污渍、超静音 、智能地图维护 、 超大清洁面积等卖点。

蜗牛派查看了云鲸在淘宝的销售信息，618产品销售断货，目前淘宝平台的最晚发货时间已排到7月15日。

此前接受采访时，云鲸表示，市场方面，将会以国外市场为优先考虑，但会同步做国内市场。在Kickstarter众筹后，截至2019年7月30日，云鲸已获得来自美国、日本、台湾、韩国、新加坡、瑞士、法国、奥地利、印尼、以色列、西班牙、匈牙利等20余国家及地区，90余个意向代理、合作咨询。

云鲸公司注册于2016年10月，拥有研发中心、营销中心、自建工厂三位一体的部门架构，其研发总部位于东莞松山湖，销售中心位于深圳，在东莞拥有自己的5000平工厂、工人和生产管理团队。现公司人员一共142人，其中包括了70多名研发人员，来自清华大学、华中科技大学、中南大学、上海交通大学、香港科技大学、东北大学、美国佐治亚理工学院等国内外高校人才，和大疆、华为、中兴、网易、小米、艾默生、伟易达、创维等企业人才。

公司投资人兼顾问包括香港科技大學李泽湘教授、原香港科技大学工学院院长高秉強教授、长江商学院副院长甘洁教授和多名知名公司企业高管。

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近期，蜗牛派了解到一家开发智能感知与人工智能（AI）系统的科技公司——上海炬佑智能科技有限公司（以下简称「炬佑智能」），炬佑智能成立于2017年，为客户提供定制化的ToF传感器芯片、ToF模组、配套软硬件和算法，并且可以根据客户的具体应用定制从软件到硬件的完整解决方案。目前，已与机器人、无人机、智能零售、智能安防和AR/VR等领域客户建立了合作。工商信息显示公司目前申请专利25项，最新一项为实用新型专利——光源控制装置以及飞行时间传感器，申请时间为2020年5月。

目前主流3D视觉摄像头解决方案分别为结构光、双目视觉以及ToF（Time of Flight，飞行时间），接受半导体行业观察采访中，「炬佑智能」CEO刘洋表示ToF方案目前成熟度不高，且有独特优势能够解决前两者的一些不足，如结构光无法捕捉速度较快物体。其核心优点在于高速感知和高精度的远距感知。刘洋还在与天风证券副总裁赵晓光的采访中提到，ToF纯粹基于硅工艺，成本下降空间较大。

「炬佑智能」的方案特色优势在于其三个系列芯片——TOF传感器芯片、配套的激光器驱动芯片、3D控制器芯片（Edge AI Processor芯片，负责数据处理）协同工作。公司在上述采访中曾表示，截止2019年年底，国内厂商主要提供传感器芯片，部分能够提供发光的驱动芯片，能将三部分结合起来作为子系统的只有炬佑智能，单靠优化其中一个产品仍无法达到方案的整体优化，这也是公司的优势之一。除了三条芯片产品线，公司还有一条标准化模组产品线，帮助非收集客户降低开发难度。

最新进展方面，据「炬佑智能」官网信息，2020年4月公司与爱芯智能达成深度战略合作，将重点在金融支付、人脸识别门禁及门锁几个领域进行合作，合作推出了一套3D ToF人脸识别门锁解决方案MF1/MF2。5月公布消息称华硕Tinker Board配备了炬佑Dolphin ToF相机，并于同月通过ISO三体系认证。「炬佑智能」曾于3月推出全新VGA ToF Sensor——OPN8018，据公司介绍，该产品640×480的精细分辨率以及0.5%的精度，将在智能手机、 Face ID、3D建模等高精度高清3D等领域应用，同时还宣布下一代百万像素ToF Sensor研发取得突破，成功实现小于3um全局曝光高动态像素，预计年内出样。

团队方面，据公司介绍，截止2019年底，团队已有七十多名成员，多来自TI/ADI、海思以及NXP等国际著名半导体企业，覆盖了包括芯片、模组，光学、应用算法等各项技术。CEO刘洋本身在TI和ADI有20多年从业经验。

工商信息显示，公司此前曾获得四轮融资，最新于2020年4月获得乾瞻投资股权融资，2019年4月获得耀途资本、科沃斯A轮融资，2018年9月获得松禾梦想Pre-A轮融资，2018年6月获得耀途资本天使轮融资，以上金额均未披露。

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