文远知行自动驾驶路测超过900多天，积累了280万公里的自动驾驶里程，接待乘客近9万人次，并在黄埔区、广州开发区全对外开放运营Robotaxi（自动驾驶出租车）超过200多天，零主动安全事故。接下来，集中处理最复杂、罕见的长尾场景，是实现全无人驾驶的关键。而在城中村，这种长尾场景随处可见。

城中村散落在高楼林立的市中心和商务区附近，这里随处可见小吃、饭馆、超市、杂货店。商铺门口堆满货物、客人围着卖烧烤的三轮车、摆地摊的小贩一个比一个霸“道”、开着电瓶车的外卖小哥穿街过巷……在城中村里开车，这些都是最熟悉不过的场景。夜晚的城中村更是热闹非凡，路边摊灯火通明直到深夜。

归纳起来，城中村有几个典型特征：

中国城市的商业区建筑密度一般不会超过40%-50%，而部分城中村的建筑密度最高可达70%。城中村中往往只有一两处宽度仅为 7 米的对外联系道路, 村内部道路多以房屋间距作为步道, 大多只有 2 ~ 4米宽, 不仅行人，也行车，不设车道线和交通灯，各类私家车辆、路边小摊档直接停放在马路边，供车辆通行的空间极为狭窄。而一旦出村，地铁站、繁华商区的宽敞大路又会突然显现，村内外交通场景差异显著。

在自动驾驶汽车眼中，城中村是一片充斥着海量的动态障碍物数据、没有可识别的交通标志、无法事先定义的极限挑战场景。在城中村中，自动驾驶车辆经常遇到的典型长尾场景包括：

由于交通规则缺位，没有车道线和交通灯，路面上充斥着随时变化行进方向、速度的汽车、自行车、电动车和行人。

由于道路极其狭窄，可供通行空间不足，再加上密集的人群流动，自动驾驶车辆要与周围车辆和行人在厘米级的距离内产生交互，会车经常需要与对面车辆擦肩而过。

小型障碍物挑战自动驾驶车辆盲区：

随处可见的小型障碍物突然闯入，如小狗、散落在路上的货品，这些大大增加了自动驾驶车辆的盲区风险。

文远知行一直以一套通用的自动驾驶算法WeRide ONE解决所有不同应用场景的问题，并在不断的学习中，进行自我进化。到现在，WeRide ONE在感知、预测、规划、决策、控制的线性逻辑的基础上，加入了环境观察、双向交涉、达成共识、形成默契的算法，最终实现安全而且稳定的自动驾驶。在破解城中村复杂交通的问题上，WeRide ONE有三大法宝：拥抱不确定性、达成共识、克服盲区。

城中村内车多人杂，随时变化行进方向，对自动驾驶的预测算法造成了极大的挑战。对此，文远知行WeRide ONE采取的应对方式是：拥抱预测的不确定性。

文远知行在预测算法中强化了机器学习的模型。机器学习模型是基于大数据提取障碍物行进特征，反复进行模型训练，提升算法，提高预测准确率。

文远知行机器学习模型更突出的一个特点是，调整系统的交互思维。在自动驾驶车辆跟周围的车辆、行人动态互动时，会根据每一步的互动，在短时间内实时调整预测结果，而非死板地依赖于某一固定时刻的预测数据。同时，通过将预测与规划、决策和控制环节更好地衔接，提升了整个系统的稳定性，让车辆行驶更平稳。

在安全第一的准则下，文远知行的自动驾驶车辆会以礼让行人、车辆为优先考虑，在会车时，首先选择主动靠边让行。但是，在拥挤、繁忙的城中村街道，让行也可能导致车辆始终无法行进、卡死在原地的情况发生，适当地采取主动交互，以调整方向、速度等方式，给周围行人、车辆以信息，寻求新的共识。

达成共识是破解城中村交通的重中之重，是文远知行WeRide ONE最关注的技术提升点。

文远知行自主研发的自动驾驶传感器套件，能检测到远至250米范围内的所有道路和交通信息，360度全覆盖四周各种障碍物，比人眼更精准、可靠地“看”到周围的物体，对障碍物进行检测、分辨、跟踪，最终形成对场景的正确理解。

但是在城中村拥挤的交通环境下，自动驾驶车辆在近距离检测方面面临巨大的挑战。自动驾驶车辆与周围物体的距离可以低至几厘米，“贴着”障碍物行进的情况时有发生，需要自动驾驶车辆的最近检测距离几乎为0时，做到没有盲区。

针对城中村，文远知行将传感器套件进行升级，增加了高线束的侧翼激光雷达，加强贴身障碍物的精细化检测，大大提高检测的精度。

为城市交通打造Robotaxi服务，需要具备在城市开放道路上灵活处理各类复杂交通问题的能力。这其中，对自动驾驶产生最大挑战的是违反交通规则、不按常理出招的车辆或行人，构成了自动驾驶技术发展至今，最难攻克的长尾场景。文远知行通过高强度、高密度的长尾场景训练，迭代算法，可以加速推进自动驾驶技术的成熟。

文远知行解决在城中村实现自动驾驶的问题，不仅可以在城市开放道路中更安全、自如、稳定地提供出行服务，还将有助去掉安全员，更快实现全无人驾驶运营服务的目标。

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大众出行是大众交通（集团）旗下的移动互联网出行平台，总部位于上海，2016年3月上线，并获得上海地区首张网约车牌照，提供出租车、专车、国宾车和政企用车等多种服务。

目前，大众出行已在上海、绍兴、杭州、苏州、天津等全国18个城市运营，通过自主研发的智能后视镜系统等终端设备，可实现大数据分析和专业服务管理，目标是做智慧车厢和智慧出行平台。

AutoX成立于2016年9月，总部位于深圳，在北京、上海、硅谷、圣地亚哥等地设有研发中心，在上海设有自动驾驶运营大数据中心，是目前唯一拥有上、广、深三大一线城市自动驾驶牌照的公司。

大众出行和AutoX尚未透露自动驾驶车队开放试乘的时间和区域等细节。

图源：AutoX

对技术起家的自动驾驶初创公司来说，通过与出行平台合作，获得技术落地的场景和流量，是实现大规模商业化的必由之路，也能让C端消费者更早地被教育，继而更好地接受这种新的出行方式。

几天前，AutoX刚刚向公众开放在上海的自动驾驶示范应用。公众可以通过高德打车APP呼叫AutoX自动驾驶车辆，无需付费，可无限次呼叫，试乘范围设在上海嘉定汽车城。

而就在昨日，另外一家自动驾驶初创公司元戎启行也宣布了与曹操出行的合作，计划明年在杭州向公众提供自动驾驶网约车试乘服务。

今年6月，文远知行（WeRide）也开始与高德打车合作，在广州对公众开放自动驾驶网约车服务。

当然，除了高德打车和曹操出行这类网约车平台以外，自动驾驶初创公司与传统出租车公司建立战略合作，也不是没有先例。

去年底，AutoX就曾与深圳市鹏程电动汽车出租有限公司达成合作，计划在深圳中心地区推出自动驾驶出租车服务。鹏程电动是深圳巴士集团的全资子公司，是全球首家规模化商业化运营的纯电动出租车企业。本次合作中，AutoX将提供RoboTaxi的全栈软硬件技术和大规模运营平台，鹏程电动将提供运维场地和车辆运营服务。鹏程电动将向AutoX开放其打车平台以进行双方数据联调测试，AutoX的RoboTaxi车队将接入鹏程电动车辆运营调度系统，首批测试投放规模达35台，后续将持续增加。

而在去年8月，文远知行也曾宣布与广州白云出租汽车集团有限公司、科学城（广州）投资集团有限公司，共同组建合资公司“文远粤行”，从去年底开始为公众提供自动驾驶出租车试运营服务，覆盖广州黄埔区、广州开发区中心区的部分城市开放道路。

可以预见，类似的打通产业链的合作方式今后还会更多。

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据介绍，车辆内会配备安全员，双重保证运营安全。乘客打开高德地图，使用打车功能，如起终点在Robotaxi上下车点范围内，即可选择“文远知行”，呼叫乘坐。

本次上线的文远知行Robotaxi运营范围覆盖广州市黄埔区、广州开发区中心区约144平方公里，已开放上下车点近200个，运营时间为早8点至晚22点。车辆全对外开放运营，乘客无需提交申请或审核资格，单车建议同行乘客不超过3人。

文远知行是中国L4级自动驾驶出行企业，旗下拥有超百辆无人车队。2019年11月底，文远知行与广州白云出租共同成立了自动驾驶出租车队，在中国推出第一个全对外开放运营Robotaxi服务。

根据公开报道，在上线高德打车前，文远知行Robotaxi服务已经运营超过5个月，在2019年12月的首月运营中，共完成8396个出行订单，总里程达41140公里。

数据显示，目前，高德打车共计接入了40多家出行合作伙伴，覆盖了出租车、网约车、无人车等全类型出行方式。

双方表示，合作将持续、长期地开展下去，并逐渐扩大运营范围及车队规模。

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100辆是一个重要的台阶，一辆普通的车，加上一个由激光雷达等多传感器组成的套件，结合大数据、深度学习等人工智能技术，变身为自动驾驶汽车。在智能出行未来的探索路上，文远知行联手东风日产，步伐不断加快。

百亿公里验证领先技术，轩逸·纯电牵手自动驾驶

在文远知行的Robotaxi车队中，统一使用了东风日产轩逸·纯电平台。Robotaxi运营车辆既要从技术上考虑改装的性能、自动驾驶的安全性，也要平衡运营成本，轩逸·纯电作为一款家喻户晓的经济型电动车，保证了Robotaxi车队在硬件技术和成本的优势。

东风日产轩逸·纯电与日产聆风LEAF同源，承载超70年纯电车型研发经验，技术成熟可靠。日产聆风是全球首款量产及销量最大的纯电车型，文远知行用于无人驾驶汽车改装的第一款日产车型便是聆风LEAF2，并在2019年英伟达GTC技术大会上首发。

在自动驾驶技术的载体选择上，纯电动车相比传统内燃机汽车有独特的先天优势。传统内燃机汽车动力输出曲线复杂，通过转速控制发动机输出扭矩，还必须配合变速箱进行调整。相比而言，电动车的驱动过程更简单，电机随时可以全扭矩输出。没有了复杂的机械反馈流程，对于自动驾驶系统来说，需要处理的数据量大大减少，系统响应速度和稳定性得到提升。

以东风日产轩逸·纯电车型为例，它能够实现高效节能、精准续航、稳定输出的三大核心优势，搭载了LBC电池管理系统，拥有实时监控电池状态和精准续航里程显示两大功能，并通过日产独有精密电机扭矩控制技术，确保动力的稳定输出。这些特性，都让它比一般车型更适合作为自动驾驶的载体。

2019智能网联汽车驾驶大赛中，以东风日产轩逸·纯电车型为平台的文远粤行Robotaxi车队，在全国数十支自动驾驶车队中脱颖而出，拔得头筹。这款更强、更稳、更安全的自动驾驶车型，背后是文远知行超过一百五十万自动驾驶里程跑出的最强无人驾驶系统，是覆盖全场景、全天候的WeRide ONE自动驾驶通用算法。

据了解，从去年11月开始，文远知行Robotaxi便开始在黄埔区、广州开发区144.65平方公里的范围内运营，服务本地市民，截至2020年4月，已经提供全开放式的运营服务超过一百天，是当之无愧的Robotaxi出行最强运营车队。

抢滩智能出行，日产智行重新定义人·车·生活

目前，不少车企推出的车型纷纷加入了L2级自动驾驶技术，可实现车道偏离辅助、道路标志识别、自动泊车、自动跟车等功能，但距离真正的无人驾驶L4级自动驾驶水平还有很长的路要走。

雷诺日产三菱联盟Alliance RNM在A轮战略领投文远知行，锁定中国庞大的无人驾驶出行市场，除此以外，雷诺日产联盟还与谷歌Waymo无人驾驶公司签署了合作协议，开发自动驾驶汽车和卡车，供法国、日本以及欧洲其他国家和亚洲大部分地区使用。日产美国硅谷研究中心还和美国航空航天局埃姆斯研究中心组成团队，研究自动驾驶系统、人机交互解决方案、联网应用、软件分析和测试，涵盖各种应用于道路和空间中的复杂软硬件技术。

作为日产汽车在中国的合资企业，东风日产始终关注智能出行，致力于为消费者提供更美好的出行生活。比如，为解决客户车辆维保期间用车难题，推出轩逸·纯电代步车服务；旗下联友出行分时租赁服务，提出到2023年，依托专业研发团队，打造成无人驾驶出行服务提供商，并力图推进智能网联服务及生态打造，开展大数据应用，活用智能共享出行平台，以助力汽车产业链转型升级。

在日产智行的核心战略下，东风日产将持续发力智能驾驶、智能动力、智能互联三大领域，以全新的速度、广度和深度，让汽车成为会思考、会呼吸、会沟通的智行伙伴，为消费者带来更加智能的人·车·生活。

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